加速度計在AHRS中的應用

特性

±5g 至 ±15g 

出色的偏置穩(wěn)定性 (小于滿量程的0.05% )

沒有T校準下的低溫度系數(shù)

超小型20引腳 LCC 氣密的陶瓷封裝

封裝大小 (8.9mm x 8.9mm)

低功耗

欠壓保護

符合RoHS標準的無鉛焊接

介紹

   慣性導航是通過自足的加速度計和陀螺儀來計算物體位置和速度（例如飛機）的一個過程。姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)，也就是AHRS，是提供方向，姿態(tài)和偏航信息的多軸傳感器，從而使飛機或任何其他在自由空間中移動的物體。

    AHRS的設計是用來取代傳統(tǒng)的機械陀螺飛行儀表，并提供卓越的可靠性和準確性。它們所有三個軸上都沒有固態(tài)或MEMS（微機電系統(tǒng)）的陀螺儀，加速度計和磁強計。一些AHRS的使用GPS接收機，以改善陀螺儀長期的穩(wěn)定性。卡爾曼濾波器通常從這些來源復合地進行計算。

各組成部分的功能

    捷聯(lián)慣導系統(tǒng)需要一個初始化過程來建立機身框架以及當?shù)氐乩韰��?shù)之間的關系。這一被稱為校準的過程通常需要設備保持平穩(wěn)，因為建立這種初始狀態(tài)需要一定的時間。初始化時，捷聯(lián)慣導系統(tǒng)通過自校準工藝，來衡量（水平的）感應加速度和地球速度水平，校準當?shù)厮�平坐標系縱軸，從而初步判斷（陀螺儀羅盤）的方位。如果能夠知道該飛行器的初始姿態(tài)，并且陀螺儀提供了完美的讀數(shù)，那么姿態(tài)處理器就能順利工作了。然而，最初的姿態(tài)鮮為人知，而陀螺儀又常由于上偏置漂移和啟動時的不穩(wěn)定提供了損壞的數(shù)據(jù)。

    陀螺儀和加速度也都受到偏置和偏置漂移方面的影響，還有非對準軸誤差問題、加速度的問題（對加速度g敏感）、非線性效應（二

階項或VRE）、比例因子錯誤的影響。磁強計也容易受破壞進行測量地球磁場的磁場干擾。這些錯誤都會在系統(tǒng)安裝的最后裝配步驟中被校準。

    AHRS的最大的誤差在于陀螺儀的偏置影響。沒有任何過濾器的結構，分開獨立的加速計、陀螺儀和磁強計測量，姿態(tài)處理器往往會偏離真實的軌跡。

卡爾曼濾波器的態(tài)度校正組件，通過支持改正陀螺儀的姿態(tài)處理器的軌跡和

陀螺儀的特征偏差狀態(tài)，提供了一個飛行中的校準方法。加速度計利用重力

來支持了姿態(tài)基準，磁力計則利用地球的磁場矢量提供了航向參考。

應用說明

加速度計在AHRS中的應用

    一般情況下，AHRS的應用程序中加速度計的作用是提供初始姿態(tài)基準（水平的），并提供在飛行過程中的姿態(tài)更正，用以糾正陀螺儀的漂移。

如今在市場上各類AHRS的解決方案：

    - 精度高的系統(tǒng)采用環(huán)形激光陀螺儀（RLG）或光纖陀螺儀（FOG）。它們需要非常的精確，因為它們常被用于自動飛行模式，只有足夠的精確，才能在起飛和降落防止碰撞在地面上大型飛機的機翼，尤其是霧和極端天氣條件下更為重要。對于這種類型的應用，通常需要用在所有條件下偏置穩(wěn)定性優(yōu)于2mg以上的加速度計，包括溫度范圍內、線性、二階效應和非對準軸誤差等。

    - 低端的AHRS可以用作飛行員視線的普通援助，或作為備份系統(tǒng)，通常不需要很好的性能。這種類型的航姿系統(tǒng)中經(jīng)常使用的小型民用飛機和一些無人機。在這些案例中，常使用低端的MEMS加速度計和MEMS陀螺儀。加速度計的范圍取決于所面向的應用。對于高端和中等航姿系統(tǒng)通常所需的性能為10g到15g，而用于低端解決方案的常使用5g的傳感器。

COLIBRYS 的加速度計的航姿系統(tǒng)

    對最佳AHRS性能至關重要的主要參數(shù)是偏置穩(wěn)定性(1)、比例因子穩(wěn)定性、非對準軸誤差、穩(wěn)定性和二階非線性效應或VRE的（振動改正誤差）。大多數(shù)這些參數(shù)的初始偏差，從他們的預期值可以很容易地校準。然而，主要問題是長時間工作的重復性和穩(wěn)定性、溫度、后沖擊和振動。這些影響可能會導致不可預知的漂移，這將反過來作用于不同級別的加速度計。

Colibrys是MEMS加速度計供應商之一，致力于軍用、航空航天市場，并確定了大量的參數(shù)。MS9000.D系列是目前最新一代產品，是Colibrys的旗艦加速度計MS8000產品的進一步改善。MS9000提供一個更小的LCC20封裝包，本質上與MS8000性能相同，但在外形尺寸上較小。MS9010.D 擁有4.5mg(1σ)的長期偏置穩(wěn)定性和優(yōu)于400ppm的規(guī)模因素。此產品可根據(jù)需求用于2g，5g和10g和15g的AHRS加速度范圍。

工作原理

    該加速度計的核心是電容大容量微機械加工的硅傳感器。Colibrys的加速度計制造的基本技術是基于三個硅片結構。三個晶圓通過硅熔融鍵合（SFB）固定在一起。這種粘接工藝，不僅確保一個系統(tǒng)三個晶圓間的完美平衡，也使得能在一個氣密性的密封腔里建立彈簧質量系統(tǒng)。粘接工藝是在高溫（>1000℃）的低氣壓環(huán)境下進行的，以確保最佳的氣體阻尼和帶寬控制。這也使得以避免任何表面被污染，特別是水分子，并放松所有粘接材料表面可能存在的表面應力。

“彈簧—質量”的測量范圍系統(tǒng)是強適應性的。開環(huán)測量范圍的變化，通過改變彈簧的厚度得到。在加速或傾斜時上下電極和電容值的變化引起質量的移動。這個感應電容的差分變化是通過測量接口電路來計算的，它采用了自平衡電容橋來轉換成校準電壓的輸出信號。

總結

Colibrys是提供AHRS的一個最好的MEMS電容式加速度計。Colibrys不斷致力于研發(fā)新產品和新的解決方案。制造技術的發(fā)展也鼓動著MEMS傳感器元件以及裝配工藝及相關電子產品不斷改善，特別為優(yōu)化偏置穩(wěn)定性（“運行中”和“運行到運行”穩(wěn)定性），被無數(shù)AHRS的供應商所需求。